Aschendorf gehört zu den geschichtlich ältesten Orten in Niedersachsen. Wenn auch über den Ursprung des Ortes Aschendorf genaue Unterlagen nicht vorhanden sind, lassen jedoch verschiedene Hinweise auf eine mehr als 1200jährige Geschichte schließen. In der Lebensbeschreibung des heiligen Liudger (742 – 809) finden wir als älteste Bezeichnung den Namen Ascanthorp. Es kann aber eine noch ältere Existenz des Ortes an der Ems vorausgesetzt werden. In der ältesten urkundlichen Form aus der Zeit zwischen 891 und 1037 findet man die Schreibweise Asikinthorpe. Der Name kann von Asko oder Asikon abgeleitet werden, das nach der alten Friesensprache Gericht oder Richter bedeutet. Tatsächlich befand sich in der sächsisch-karolingischen Zeit bei Aschendorf ein „Freier Stuhl“, eine Gerichtsstätte am Draiberg.
Nicht nur wegen der Bedeutung als alte Kultstätte sondern auch aufgrund der günstigen Lage an der Ems und am alten Heerweg entwickelte sich die “Villa“ Aschendorf schnell zum Hauptort im sächsischen Emsgau. Etwa um 800 wird die Aschendorfer Kirchengründung erfolgt sein, eine Kirche, die als Taufkirche mit vollen Pfarrrechten ausgestattet war und als Mutterkirche auf eine große Zahl von Tochtergründungen blicken kann.
Der Ort mit landwirtschaftlichen Betrieben, Handwerkern und Kaufleuten wurden als kirchlicher Mittelpunkt eines landschaftlichen Bezirkes immer bedeutender.
Nachdem im Jahre 1252 die Landeshoheit des Emslandes an das Bistum Münster überging, standen die Aschendorfer und Hümmlinger jahrhundertelang in Opposition zu den neuen Herren, die zur Entfremdung führte. Im Jahre 1266 unterlagen die Aschendorfer erstmalig den münsterländischen Truppen. Im Jahre 1340 folgte die zweite Auseinandersetzung.
Der Bischof von Münster ließ die Fredoburg, später Nienhaus, bei Aschendorf errichten, die dem bischöflichen Drosten des Emslandes als Amtssitz diente. Mehrfach ging die verhaßte Zwingburg in Flammen auf. Von 1679 bis 1812 stand in Aschendorf ein Franziskanerkloster, das mit wertvollen Kunstgegenständen ausgestattet war.
Als der emsländische Drost Anton von Velen für das zerstörte Nienhaus einen neuen Amts- und Wohnsitz benötigte, ließ er 1728 das Haus Altenkamp mit Barocken Gartenanlagen erbauen. Im Jahre 1795 haben hier bekannte Persönlichkeiten wie Arthur Wellesley (später Herzog von Wellington) und der preußische General Blücher Quartier genommen.
Im Jahre 1851 waren in der Gemeinde Aschendorf 18 Schenkwirte, 6 Bäcker, 3 Böttcher, 2 Färber, 19 Krämer, 1 Stellmacher, 7 Radmacher, 8 Schmieden, 11 Schneider, 13 Schuster und 12 Zimmerleute ansässig. Anfang des 19. Jahrhunderts wurde Aschendorf zum herzoglichen Amt erhoben, dem Gerichtsbarkeit, Polizeiverwaltung und gewisse Regierungsrechte überlassen wurden.Der Herzog baute sich als Amtshaus das noch heute auf dem Nienhauser Burgplatz stehende klassizistische Gebäude. Seit 1885 ist Aschendorf Sitz des damals entstandenen Kreises Aschendorf zu dem neben der Stadt Papenburg damals 32 Landgemeinden zählten. Im Jahre 1932 wurden die bisherigen Kreise Aschendorf und Hümmling zum Kreis Aschendorf-Hümmling mit Sitz in Aschendorf zusammengeschlossen.
Der Sitz des Landrates wurde vom Nienhaus zum Altenkamp und 10 Jahre später, ab 1899, in das neuerstellte Landratsamt (heute Finanzamt) verlegt. Im Jahre 1952 erhielt Aschendorf im Rahmen einer Festwoche anlässlich des 1200jährigen Bestehens die Stadtrechte. Mitte der 60er Jahre hat sich die Kreisstadt Aschendorf mit den Gemeinden Herbrum, Lehe, Nenndorf, Neulehe und Tunxdorf zu einer Samtgemeinde Aschendorf zusammengeschlossen, die 1972 ca. 8500 Einwohner zählte, während die Stadt Aschendorf ca. 6000 Einwohner hat.
Heute wohnen in der ehemaligen Stadt Aschendorf rund 8500 Einwohner.
